本当の勇気を持つ者が手にすると、星を作ることが出来る魔法の杖・スタースティック。それを使うことが出来ないキラキラ星のお姫様・キララ姫は、キラキラ星を飛び出して本当の勇気を探す旅に出る。 旅に出てすぐ危ない目にあった彼女はアンパンマンに助けられ、彼に連れられてやって来たアンパンマンワールドでしばらく生活することに。 一方その頃、「鉄の王子様」に扮したばいきんまんは、鉄の星の住人を騙してジャイアントモグリンを作り、アンパンマンを倒そうとアンパンマンワールドへ向かっていた。